2°) Forma canónica.
1
3°) e
cp
= - =
0.05
K v
Kp
_
J
Gs(S) -
lf
+
K K
le>
K
S+
T PP+--E.
J
J
Kv
=
20 si la entrada fuera una rampa
4°)
K
=
limS
KpKTS
+
Kp
v
s....o
S(5S
+
2)
W , =Kp=8
"
J
20
=>
Kp=40
=>
KT
=
2t;w,J
- [
=
0.65
Kp
Ejercicio:
Diseñe el siguiente sistema de tal manera que se cumplan las especificaciones
indicadas:
Si
J
=
10
Resolvemos de la siguiente manera
1°) Función de transferencia
Kp+KDS
1
JS'
8.(s)
lrad
JS '
Kp+KDS
G(s)
= .
K
K
S
= ,
1+ p+ D
JS +Kp+KDS
JS '
114
o
test
=
8
seg~
t
1...,105,106,107,108,109,110,111,112,113,114 116,117,118,119,120,121,122,123,124,125,...169