3°)
y
4°)
0.5 = 1+4Kd
1+4Kp
lim
4(Kp
+
KdS)
=
9
S~O
S
+
1
0.5
=
1
+
4Kd
~
Kd
=
1
Y 4Kp
=
9
~
Kp
=
!!.
=
2.25
1+9
1
4
4)
Dado el siguiente sistema, proponga el tipo de controlador
y
ajústelo para que cumpla con
un máximo de sobre impulso de 17% aproximadamente,
y
un tiempo de establecimiento de 8
segundos .
R(S)
+
M
---1-
C(
CONTROLADOR
lOS
2
--,..
S)
-
Como se desea ajustar dos parámetros se debe proponer
un
controlador de dos modos
y
como
el proceso es de
2°
orden se propone
un
P
D que no altera el orden.
1
° )
Kp+KdS
Kp
+
Kd
S
lOS'
=
Kp+KdS
=
10
10
1+ Kp+ KdS
lOS'
+
Kp+ KdS
S '
+
Kd
S
+
Kp
lOS'
lO
10
2°)
Kp
+
K~S
l O 10
=
Wn'
S '
+
Kd
S
+
Kp
S '
+
2QVnS
+
Wn '
lO
lO
Ya que los ceros de una función intervienen de manera insignificativa en la dinámica de un
sistema, podemos llegar a:
108
Wn '
=
Kp
10
y
2fWn= Kd
lO
1...,99,100,101,102,103,104,105,106,107,108 110,111,112,113,114,115,116,117,118,119,...169