Página 104 - Apuntes para la U.E.A. sistemas de control I
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En las siguientes figuras se puede observar
las
respuestas típicas de la señal de error
y
de
salida de un controlador proporcional con dos valores diferentes de ganancia.
2
2
U
1
Oj
O
.Qj
1
rv
V\
í'
t--..
~
.-
r
r-..
IV
o
0.5 1 U 2 2j 3 3.5 4 4.5 5
Control proporcional con
Kp
=
15
u
0.5
o
-0.5
1
'"
/
/ /
"
-
o
0.5 1 15 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Control proporcional con
Kp
=
5
Para escoger el valor adecuado de Kp se tiene que elegir entre ajustar el error en estado
permanente o
una
buena respuesta transitoria.
4.3 Controlador proporcional integral (P 1)
La
acción de control integral genera
una
seilal de control proporcional a la integral de la seilal
de error.
m(t)
=
Ki
J
e(t)dt
M( s ) Ki
-- = -
E(s)
S
La
característica fundamental de este control es que la acción correctiva se efectúa mediante la
integral del error, permitiendo una señal de control en función de la "historia" de la señal de
error.
El controlador proporcional integral genera
una
señal resultante de la combinación de la
acción proporcional integral conjuntamente.
m(t)
=
Kpe(t)
+
Ki
J
e(t)dt
M(s) =Kp+
Ki
=Kp[ 1+ _1
1
E(s)
S
TiS
Donde:!
I
Ti
=
frecuencia de reposición.
\03
