Página 97 - Apuntes para la U.E.A. sistemas de control I

EJEMPLO. Determinar el error en estado permanente a WIll entrada tipo escalón unitario del
siguiente sistema:
1«8)
calcular primero GH(S)
4 -8+1
8 -8+2 .. ~
GH(S) = .-:-:32-=--=-:-
(S+IXS+2)
Kp = lim 32 = 32 =16
S~O(S +lXS+2) 2
l 1
e =-- =- =0.058 =5.8%
'P 1+16 17
C( 8)
r
EJEMPLO. Determinar el error en estado permanente a una entrada tipo rampa unitaria del
siguiente sistema:
1«8)
96
4
. .
r 8(8+1)
l
8
-8+2 .~
GH(S) = 32
SeS + IXS + 2)
Kv=limS 32 = 32 =16
S~ S(S+IXS+2) 2
1 l
e =- =- =0.062 =6.2%
'P Kv 16
C( 8) .