Página 106 - Apuntes para la U.E.A. sistemas de control I

4.5 Controlador proporcional integral derivativo (P 1 D)
El controlador P I D genera una señal resultante de la combinación de la acción proporcional,
integral y derivativa conjuntamente.
m(l) = Kpe(l) + KiJe(l)dl + Kd de(l)
dI
-- = Kp + - + KdS = f( 1+ - + TdS M(s) Ki ~ I )
E(s) S TiS
El controlador P I D es de tres modos de control, permite eliminat el error en estado
permanente, reducir el máximo de sobre ;mpulso y aumentat la rapidez de la respuesta.
4.6 Ajuste de controladores
En el diseño de sistemas de control basados en la estructura de retroalimentación y con
controlador en serie al proceso, después de elegir el tipo de controlador, se tiene que ajustat
los modos de control (los patárnetros Kp, Ki, Kd), pata que el sistema cumpla con las
especificaciones de diseño.
En la actualidad existen vatios métodos para ajustat controladores: métodos de prueba y error,
métodos de sintesis industrial (método de Ziegler-Nichols), métodos por simulación en
computadora y métodos teóricos.
Los métodos teóricos se basan en ajustat los valores, empleando la teoría del control clásico y
aunque el diseño se limita a sistemas de bajo orden, son muy empleados en la práctica.
El método que empleatemos será el siguiente:
H Determina! la F. de T. del sistema compuesto.
2.+, Igualat la F. de T. canónica con la F. de T. anterior, obteniendo ecuaciones pata los
patárnetros dinámicos y estáticos.
3.• De las especificaciones deseadas encontrat los valores de~ y Wn y de los coeficientes de
error.
4.;' Resolver las ecuaciones de los patárnetros para encontrar los valores de Kp, Ki ó Kd según
se requieran.
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