Página 113 - Apuntes para la U.E.A. sistemas de control I
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4Ki
4Kp+4KdS+ -
K,
:lim
SGH(s ) :
S
S :50
s...o
lOS
+
1
Ki
4Kp+4Kd+4 -
50:lim S
S 10S+1
s....
S
50:4Ki
--....
1
e
: –
'P
Kv
•
Ki: 12.5
1
-
:50:Kv
0.02
Wn
2 :
4Ki :
0.3249
10+4Kd
Kd:
50 - 3.2 : 36.56
1.28
2Wn';:
(2)(0.4)(0.57) =
4Kp
+
1
10+4Kd
Kp:
(10 +
4Kd)(2)(4)(0.57)-1
=17 .29
4
