Página 111 - Apuntes para la U.E.A. sistemas de control I

lOKpS+lOKi Wn'
SI' + (2 + lOKp)S + lOKi s' + 2~WnS + Wn'
y Wn2 = lOKi
2 ~ Wn = 2 + 10Kp
11:
tp = = 0.8
Wn~
~ = 0.6
Wn = 5 rad
seg
----.~ Ki = 2.5
(2) (0.6) (5) = 2 + lOKp -----.~ Kp = 0.4
6) Ajuste de un controlador P 1 D.
Set poin!
R(S) + S 4 4
~ ~ Kp+ KdS+Ki 10 S+1
-
controlador
Diseñe el sistema de control tal que se cwnpla:
eep = 2 %, Mp = 25 % Ytp = 6seg.
110
C(S)