Página 105 - Apuntes para la U.E.A. sistemas de control I

En las siguientes figuras se puede observar las respuestas típicas de la seílal de error y de
salida de un controlador PI con dos valores diferentes de ganancia.
2 2
OJ
O
-05
-1
r\
V
/ '"
l~ /
:- r--
1/
u
0.5
O
-05
-1
I "- .;- .......
~. "-V
I ",- r-....
\ ./ .'" -' o .
O 05 1 . 1.5 2 25 3 35 4 4j 5 O 05 1 U 2 25 3. 35 4 45 5
. Control PI conKp= lO, Id = 2 Corm-ol PI conKp= lO, ki = 4
El controlador PIes de dos modos, combinando las ventajas de la acción proporcional y de la
integral, eliminando el error en estado permanente y reduciendo el riesgo de inestabilidad.
4.4 Controlador proporcional derivativo (P D)
La acción de control derivativa genera una seílal de control proporcional a la derivada de la
sella! de error.
m(t) = Kd de(t)
dt
M(t) = Kds
E(s)
La caracteristica fimdamental de este control es que mediante la derivada de la seílal de error
"conoce" sus características dinámicas, produciendo una corrección antes de que la sella! de
error sea excesiva, a esto se le conoce como acción anticipativa.
El controlador proporcional derivativo genera una sellal resultante de la combinación de la
acción proporcional y la acción derivativa conjuntamente.
de(t)
m(t) = Kpe(t) + Kd ----;¡¡-
M(s )
-- = Kp + KdS = Kp(1 + TdS)
E(s)
Donde: l/Id = frecuencia anticipativa.
El controlador P D es de dos modos y proporciona una mejor estabilidad relativa,
traduciéndose en un menor sobre impulso pero que puede tender a una respuesta muy lenta.
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