En
la
siguiente tabla se presenta un resumen de los errores de estado permanente para sistemas
de tipo, O,
1, 2 Y 3
en función de
las
entradas escalón, rampa
y
parabólica unitarias. Cabe
seiIaIar
que los coeficientes
de
error son indicadores del funcionamiento en estado
permanente.
ENTRADA
i
I1(T)
t
Y2 r
Kp
eep
Kv
e",
Ka
e",
TIPO DE
GH
O
LimGH(S) IIl+Kp
O
00
O
00
s~O
I
00
O
Lim
I/Kv
O
00
SGH(S)
s~O
2
00
O
00
O
Lim
l/Ka
S2GH(S)
s~O
3
00
O
00
O
00
O
95
1...,86,87,88,89,90,91,92,93,94,95 97,98,99,100,101,102,103,104,105,106,...169