Página 94 - Apuntes para la U.E.A. sistemas de control I
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Si un sistema de control va a tener nada, poco o mucho error permanente, determinada función
de entrada depende del
"tipo
de sistema".
Se
puede clasificar a los sistemas de acuerdo a su
capacidad de seguir entradas, considerando
la
clase de sistemas cuya función
de
transferencia
pueda escribirse de la siguiente manera:
En está ecuación, el termino S' significa un numero
l
de integraciones sobre la seftal del
sistema. De acuerdo a la Función de Transferencia anterior, se defme un sisteq¡a tipo Ocomo.
aquel en el cual
i
= O, un sistema tipo 1, es aquel en el que
1
= 1, etcétera.
Coeficientes de error
En sistemas de control es conveniente analizar la exactitud
de
los sistemas mediante el estudio
del sistema
de
retroalimentación.
E(
s) ....--------.
ces) .
. G(s)
R(s)
I-(s)
La respuesta es: C(S)= G(S) E(S)
El error es: E(s) = R(s) • H(s) C(s)
Sustituyendo E(s) = R(s) • H(s) G(s) E(s)
Despejando: E(s)
+
H(s) G(s) E(s) = R(s)
Factorizando: E(s) =
(1
+
H(s) G(s) }=R(s)
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