Página 90 - Apuntes para la U.E.A. sistemas de control I

Estabilidad condicionada
Consiste en determinar las condiciones de la ganancia K, para las cuales un sistema de
retroalimentación es estable, ejemplo:
R(s) + I C(s)
s(s2+s+I)(5+2)
l .- Ecuación caracterlstica
Kp
I+GH(s)=I+ -o ·
s(s'+s+IXs+2) ,
ya que CCs) G(s)
-- =
R(s) l +G(s)
sCs 2 +s+ IXs+2)+Kp = O
S4 +3s 3 + 3,2 2s +Kp = O
2.- Hacer la tabla de Routh
S l 3 Kp
S3 3 2
S2 7h Kp
SI 14
/, -3KI1
7/ 3
SO Kp
3.- Para que sea estable Kp>O y
-+ 4/ 3 -3Kp>0
condición de estabilidad.
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