Página 95 - Apuntes para la U.E.A. sistemas de control I
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F. de T. del error en función
de
la
entrada
E(S)
1
=
~
R(S) l+GH(S)
E(S)
=
1
R(S)
l+GH(S)
e,p :
lim
S
I
R(S)
.~o
I+GH
(S)
Para una entrada escalón unitario, r(I) : 11(1) ; R(S)=l/s
e
=limS
l
( 1/) =
'p
,~O
l+GH(S)
/ s
1 l·
GH(S)
+
1m
, ... o
Kp
= Coeficiente de error estático de posición =
1
im GH(S)
....0
1
e,p=I+Kp
Para la entrada rampa unitario, r (1)= t ; R(S): l/s
2
l ·
S 1
1
e,
=
1m
=-----
p
, ...
0
l+GH
S' 0+
limSGH(S)
•...0
1
K
v=
Coeficiente de error estático de velocidad =
limSGH(S)
s...o
1
e
= -
'P
Kv
Para una entrada parabólica unitaria
r
(t)=.!.t'
; R (S)=-.!,
2
S
1
e
= ---=---
'P
0+
lim S'GH(S)
.~o
Ka
= Coeficiente de error estático de aceleración = lim
S2GH(S)
s...o
1
e
= -
'" Ka
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