Página 93 - Apuntes para la U.E.A. sistemas de control I

3.8 Coeficientes de Error
La sellal de error en los sistemas retroalimentados
En los sistemas de control, la exactitud del sistema es una de las especificaciones más
importantes que verificar, el sistema debe "seguir" la sedal de referencia en estado permanente
del modo más exacto posible: Por está razón, en sistemas retroalimentados se obtiene las
expresiones de los errores en estado permanente del sistema en función del tipo de señal de
referencia introducida.
La exactitud del sistema queda determinada en función del error mismo.
La ecuación del error está dada como la diferencia de la respuesta ideal menos la respuesta
real.
e(t) = r(t) - c(t)
analizando el diagrama a bloques de un sistema de retroalimentación se obtiene
E(s) ,r-...,.--...........
- G($)
R(s)
fJ(s)
E(s) = IR(s) - C(s)1 multiplicando y dividiendo por R(s)
E(s) = !I- C(S)!R(S)
R(s)
Error en estado permanente se defme
C(s)
C(t)1 e(t)1 = lim S!I- C(S)!R(S)
'-.110 t....c s-+O R(s)
Sellales de prueba y tipos de sistemas
Los sistemas de control sufren inherentemente un error en estado permanente en respuesta a
ciertos tipos de entradas. El análisis de error se realiza en función de las entradas tipicas de
prueba que son: el escalón unitario, la rampa unitaria, y la parabólica unitaria.
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