Página 108 - Apuntes para la U.E.A. sistemas de control I
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4°) Resolviendo para Kp
0.5
+
2 Kp= 1
Kp=
1-05 =0.25
2
2)
Diseile el sistema del ejemplo anterior con el
fin
de que cumpla un e",
=
10%
a
una
entrada
l1(t).
Para este ejemplo no se requieren los 1°
Y
2° pasos.
3°)
4°)
l
e
= -–
'P
1
+
Ko
I- e
1-01
. K
--'_P
= --'- =9
••
o
e."
0.1
Ko
=
limGH(s)
= lim
4Kp =9
s....
s-.o
S
+
1
4Kp
9
-
= 9 ::::)
Kp
= - = 2.25
1
4
De estos dos ejercicios se puede observar que al ajustar Kp a un valor, ajusta un parámetro,
pero no podria ajustar al otro, para ajustar los dos parámetros simultáneamente se requiere de
un controlador de dos modos.
3) Diseile el sistema del ejemplo 1, con el fin de que cumpla con
una
¡¡
= 0.5 Ye", = lOOIa
para
este ejemplo se propone un controlador que no altera el orden del proceso.
1°)
2° )
Gc(s) = Kp+KdS
4(Kp
+
KdS)
S+1
1
+
4(Kp
+
KdS)
S
+
1
__ 4(,-K-,--p_+_K_dS-"C)_
= __
4_K-,--p_+_4_K_dS _ _
S + 1+
4(Kp+ KdS)
(1 +
4Kd)S
+
1+4Kp
K
=
4(Kp
+
KdS) Y
1+4Kp
1+4Kd
17= ---
1+4Kp
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