Página 42 - Apuntes para la U.E.A. sistemas de control I

Ejemplo: Determine el modelo matemático y la F. de T.
X2 XI
Al
Mz Mi 1---. F(t)
h fl
1. El sistema tiene dos movimientos independientes, es decir es de dos grados de libertad,
por lo tanto su modelo matemático será un sistema de dos ecuaciones con dos
incógnitas .
2. Los diagramas de cuerpo libre, consisten en dibujar todos los elementos ligados a los
movimientos en cuestión.
~f1
3. Los diagramas de fuerzas serán·
Y F(t) o .1
Fn
4.- Los balances de fuerzas son
F(t)•
F~
F(t)-Fx , -Fr , =M, ':' ----- - -----(1)
F F dV,
+ x,- f '-F.,-Fr,=M,-;¡¡-------(2)
F(t) = M, d2 + ¡;CV; - V,)+ K,J (V; - V,)dt --- ________ (1) MODELO
O dV, J
= M, dt + t,v, +K, V,dt + ¡;(V, - V;h K,J (V, - V,)dt - -(2) MATEMATICO
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