Página 46 - Apuntes para la U.E.A. sistemas de control I

2.- Los diagramas de cuerpo libre son:
T~J.
3.- Los diagramas de fuerza son
Ti, e·........\ J, •
<4)
e T,
4.- Los balances de fuerza son.
T, - Tf.. =J, dw, ...... .. .. .. .. .. .... ........ .(1)
dI
TI, -TIc-TI, =J, dw, .... .... .. .... .. ....... (2)
dI
TIc - TI, =J, dw, .. .. .... .. .... . .. .... .. .. ..... (3)
dI
con las siguientes ecuaciones para los elementos
Tf.. = I,(W, - W,)
TIc =kf(W, -W,)dt
TI, = I,W,
TI, = I,W,
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