Página 39 - Apuntes para la U.E.A. sistemas de control I

Las leyes lineales para estos elementos son:
Ley de Newton. F=M dvl
dt
Ley de Hooke
Ley de la fricción viscosa F = fol2
Con el manejo de las leyes de comportamiento de los elementos y las leyes de Newton se
puede modelar cualquier sistema mecánico.
Leyes de Newton
1.- En ausencia de fUerzas, un cuerpo en reposo seguirá en reposo, y un cuerpo moviéndose a
veLocidad constante en línea recta continuará haciéndoLo indefinidamente.
2.- Cuando se aplica una fUerza a un objeto ("cuerpo") se aceLera en la dirección de
la fUerza. La aceleración es directamente proporcionaL a la intensidad de La fUerza e
inversamente proporcional a la masa a mover:
F
a= - ó F = ma
m
3.- Las fUerzas son siempre producidas en pares, teniendo direcciones opuestas e
igual magnitud. Si el cuerpo nO 1 actúa con una fUerza F sobre el cuerpo nO 2, eL
cuerpo nO 2 actuará sobre eL nO1 con una fUerza de igual intensidad y dirección
opuesta.
Para modelar sistemas mecánicos se recomienda seguir las siguientes reglas:
38
l . Determinar el grado de libertad. El grado de libertad esta en fimción del numero de
movimientos linealmente independientes.
2. Dibujar el diagrama de cuerpo libre.
3. Dibujar el diagrama de fuerzas en cada movimiento.
4. Balance de fuerzas (principio de D' A1ambert) para cada movimiento.
dv
'LF=M -–
dI