Página 44 - Apuntes para la U.E.A. sistemas de control I
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x
_
F(s)fj;S
+
K,l
,-
[S'M, +Sf. +K,Hs'M, +S(f.
+
f,)+K, +K,l-[sf, +K,y
x
=
F(s)[¡,s+K,l
, S'M,M, +S3M,f. +S3M.f, +S'M,K, +S'M,K, +S3M,f. +S'f.' +s'f.f,
+$f..K, +Sf.K, +S,M,K, +SK,f. +SK.f,
+
K,' +K,K, -2S'f.' -2Sf.K, -Ki
x
_
F(s)[¡,S
+
K,l
,- [M,M,]s' +
[M,f. +M.f,
+Md,]s3 +
[M,K, +M,K,
+
f.f, +M,K,-
f.]s'
+
[K.f, +Kd,]s+K,K,
por lo tanto la Función de Transferencia será:
x,
fj;s+~l
F(s)
=
[M,M,]s'
+[M.f, +M.f, +M,f,]s3
+
[M,K, +M,K,
+
f.f, +M,K,
-
f.JS'
+
[K.f,
+
Kd,]s
+
K,K,
b) Sistemas mecánicos de rotaci6n. Son aquellos en los que
la
cantidad de movimiento se
puede medir alrededor de un eje
ti
jo.
Al igual que en los sistemas eléctricos podemos clasificar sus elementos
Los elementos activos son:
'" ( rodlseg
J
+
T
(newlon
J
Fuente de velocidad angular
Fuente de fuerza de torsión
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