Página 43 - Apuntes para la U.E.A. sistemas de control I
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Pasando a Laplace
O S
f
K,V,
¡, ¡,
KY, K,'"
=
M,V,+ ,V,+-- + ,V,- ,V,+-- - --
S
S
S
Factorizando
F(s)
=
[SM,
+
¡,
+
~'
]'"
-[J,
+
~'
]v,
0=
-[¡,
+
~'
Jv,
+ [
SM,
+
J,
+
~'
+
~'
+
¡,
]v,
si '"
=
X,S
y
V,
=
X,S
F(s)
=
[SM,
+
J,
+
~'
Jx,s -
[¡,
+
~'
Jx¡s
0= -[J,
+
~'
]x,s
+[
SM,
+
J,
+~1- + ~'
+
J,]x,s
F(s)
=
[s
'M,
+
¡'S+K,}x, -(j;S+K,]x,
O
=-(j;S+
K,]x, +[S'M, +(f,
+
f;)S+K, +K,}x,
Resolviendo para X2
[S,M,
+
¡'S
+
K,l
-(j;S+ K,l
x,=
[S'M,
+
f,S+K,J
F(s)
O
- (j;S + K,l
-(j;s+K,l
[S 'M, +U;
+
J,)S
+
K,
+K,J
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