Página 54 - Apuntes para la U.E.A. sistemas de control I
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(c).- Se colocan elementos conforme a la analogía fuerza-voltaje . Como la MI está sujeta
solamente a VI corresponde LI sujeta a il . como KI
y
FI están entre VI
y
Vl corresponde RI
y
l/CI entre
it
y
iz.
como M2 esta sujeta solamente a Vl corresponde L2 sujeta a
iz.
como
Kz
esta
sujeta solamente a Vl porque el otro extremo no se desplaza corresponde l/Cl sujeta solamente
a
12.
Ll
L2
(\
R\\
1
1
1
C2
el
2° Se modela el sistema eléctrico por el método de mallas.
v(/)=L, di
+R,(i,-i, )+ ~f (i,-i, )it------- -{I)
dt
e l
0 - l
f( ·
.)
R( ·
. )
L
di,
l
f ·
d
- -
', -', +
"'-'1
+ , - + -
',1-- - (2)
el
dI
e,
3° Se aplica la tabla de analogías correspondientes a los elementos mecánicos.
F(/)=M
I
dv
l
+
f
l(vl - v,)+klf(v l
-v, )dl---------(l)
dI
Resolviendo por mecánica
(-)
Fe(+)
Modelo Matemático
dv
+Fe-Fkl-Ff
1
=MI - I
dt
Fk,
=
k,f v,dl
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