Página 76 - Apuntes para la U.E.A. sistemas de control I
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• Motor controlado por armadura,
La
siguiente figura muestra el diagrama esquemático de un motor
de
c.e
controlado por
armadura, En este tipo de aplicaciones, la sedal de control actúa sobre la armadura del motor,
manteniendo constante la intensidad de campo,
La
Ra
+
1
+
·f(
Intentldad
re
de exctt.acton
Va
CDnltlnte
Vlm
Diagrama esquemático de un motor de
c.e
controlado por armadura ,
Para el análisis lineal se hacen las siguientes suposicio"nes:
1,· El flujo en el entre hierro es proporcional a
la
intensidad de excitación; es decir:
<I>(t)
=
K.x
I." """"" " ,,(I)
2,· El par desarrollado por el motor es proporcional al flujo en el entre hierro y la intensidad
en la armadura, Por tanto ,
Tm(t)
=
K
~i. ",,,,,,, . ,,, ,, .,, ,,, ,,(2)
sustituyendo la ecuación l en la ecuación 2 tenemos .
Tm(t)
=
K
K.x
le
i.(t)
=
Km
i•." " , ,, ",(3)
3 ,-
La
fuerza contraelectromotriz (f.e.e.m.) es proporcional a
la
velocidad del motor. O sea
VI
=
f.c.e .m.
=
K¡,
wm(t) ". " . " . ." " ..(4)
Empezando por el circuito de armadura, la ecuación, es
L.
di~(t)+R.i. (t)=V.(t)-V,(t) .....
l.
= __ 1_
"" .(5)
t
V. (s)- V,(s) SL.
+R.
donde V.(t) es la seftal de control.
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